CK6140s數(shù)控車床配備廣州數(shù)控GSK980TDb系統(tǒng)，蓋、z軸均采用DA98B伺服驅(qū)動器，適配SJT伺服電機(jī)，系統(tǒng)采用半閉環(huán)控制，伺服電機(jī)編碼器作為位置和速度反饋裝置。伺服驅(qū)動控制器的穩(wěn)定性和運(yùn)算能力直接影響機(jī)床實(shí)際加工性能和加工精度，下面以x軸插補(bǔ)為例，介紹DA98B伺服驅(qū)動器調(diào)試方法。

1 設(shè)置伺服驅(qū)動器運(yùn)行參數(shù)

　　(1)PA4(工作方式選擇)=1(選擇外部模擬電壓指令速度方式)。

　　(2)PAl2，PAl3(位置指令電子齒輪)。

　　例如，x向絲杠導(dǎo)程6mm，絲杠端與電機(jī)端進(jìn)行直連，電機(jī)編碼器線數(shù)2500，GSK98TDb系統(tǒng)x軸的最小輸出指令單位在半徑編程時6=0.0005mm，代入公式得G=5/6，因此參數(shù)PA13設(shè)定為5，PAl3設(shè)定為6。

　　(3)PAl4(選擇位置指令脈沖模式)=1(選擇位置指令脈沖模式為ccw脈沖/cw脈沖)。

　　(4)PAl5(位置指令方向取反)=1(選擇輸入的脈沖指令方向取反)。

CK6140s數(shù)控車床配備廣州數(shù)控GSK980TDb系統(tǒng)，蓋、z軸均采用DA98B伺服驅(qū)動器，適配SJT伺服電機(jī)，系統(tǒng)采用半閉環(huán)控制，伺服電機(jī)編碼器作為位置和速度反饋裝置。伺服驅(qū)動控制器的穩(wěn)定性和運(yùn)算能力直接影響機(jī)床實(shí)際加工性能和加工精度，下面以x軸插補(bǔ)為例，介紹DA98B伺服驅(qū)動器調(diào)試方法。

2 優(yōu)化伺服參數(shù)

　　每個軸對應(yīng)絲杠的機(jī)械結(jié)構(gòu)不同，要使伺服驅(qū)動器調(diào)試到最佳狀態(tài)，即調(diào)整到伺服驅(qū)動器參數(shù)與機(jī)械相匹配。機(jī)械特性不同，所對應(yīng)參數(shù)數(shù)值也應(yīng)不同。伺服優(yōu)化就是調(diào)整伺服驅(qū)動器自身增益。輸出更好的脈沖特性，從而保證高精度的加上要求。

　　機(jī)床在手動方式下使置軸低速運(yùn)行，同時調(diào)整伺服驅(qū)動器參數(shù)，逐步加大PA5(速度環(huán)比例增益)，該數(shù)值設(shè)置越大，伺服剛性也越大，直到電機(jī)發(fā)出異音，x軸產(chǎn)生振動，再將伺服參數(shù)往回調(diào)整直到電機(jī)不振動。調(diào)整后高速運(yùn)行，不振動即可。如果電機(jī)有異響，應(yīng)根據(jù)機(jī)床機(jī)械特性，適當(dāng)調(diào)節(jié)參數(shù)PA6(速度環(huán)積分增益)，在系統(tǒng)不振蕩情況下盡量設(shè)置大些，因?yàn)樵O(shè)置值越大，系統(tǒng)響應(yīng)越陜，該參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，伺服電機(jī)會發(fā)出尖叫。參數(shù)PA8(速度反饋濾波系數(shù))也對機(jī)床振動和異音有一定影響。機(jī)床安裝完畢后，要檢驗(yàn)定位精度和重復(fù)定位精度，若檢驗(yàn)精度達(dá)不到要求，在機(jī)械裝配正常前提下，適當(dāng)調(diào)大參數(shù)PA9(位置環(huán)比例增益)，該參數(shù)越大，對位置指令響應(yīng)越快，剛性越大。但設(shè)置值過大，電機(jī)在啟動及停止時會產(chǎn)生位置過沖而引起振動，反之電機(jī)響應(yīng)越慢，跟蹤誤差增大。

3 結(jié)束語

　　上述參數(shù)調(diào)整后，效果顯著，機(jī)床進(jìn)行激光干涉儀測試時，能明顯看到參數(shù)調(diào)整前后機(jī)床重復(fù)定位及定位精度有明顯差別，調(diào)整后的檢驗(yàn)精度有很大改善，能保證機(jī)床實(shí)現(xiàn)高精度加工。參數(shù)調(diào)整及優(yōu)化要建立在機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝無誤的基礎(chǔ)上：①連接伺服電機(jī)和滾珠絲杠的聯(lián)軸器不能松動，要保證伺服電機(jī)和滾珠絲杠同步。②機(jī)床進(jìn)給軸的防護(hù)也是重要環(huán)節(jié)，防護(hù)應(yīng)能正常工作，伸縮流暢，運(yùn)動過程中不得傾斜。