1 三菱Q PLC

　　三菱Q PLC是從A  PLC礎上發(fā)展而來的中、大型系列產(chǎn)品，它采用了模塊化的結構形式，組成與規(guī)模靈活可變，最大輸入輸出點數(shù)達到4096點;最大程序存儲器容量可達250K步采用擴展存儲器后可以達到32M基本指令的處理速度可以達到34ms適合各種中等復雜機械、自動生產(chǎn)線的控制。

2 銑床運動控制系統(tǒng)

　　銑床的運動控制采用MELSERVO-J3恫服放大器來控制伺服電機，每個伺服放大器控制一個電機，三軸聯(lián)動三個電機、三個伺服放大器，它們之間通過光纜串行連接，并且與運動控制LPL也用光纜連接組成串聯(lián)的網(wǎng)，通訊速度大大提高。五臺銑床采用雙CPU制，QDCCPU負責數(shù)據(jù)處理，Q172HCPU運動控制CPU這種控制方式，效率和精度有所提高。五銑床通過CC-LinK場總線連接，任一上位機都能讀取其它銑床PLC控制信息，也能向任銑床PLC控制制系統(tǒng)傳送控制程序。

　　伺服電機選取:伺服電機是選取三菱型號為HF-KP053交流伺服電機，其參數(shù)如下:輸入相數(shù):3相，輸入額定電壓.52W額定電流:0.9A，輸出功率:50W最高轉速：3000r/min重量:0.355kg。主軸電機選取:主軸電機選擇寧波中大電機公司型號為51K60A-SSF感應電機。其主要性能參數(shù)如下:功率:60W頻率:50HZ電壓:3相380V;極數(shù):4，額定轉速:1350r/min,額定電流:0.8A額定力矩:0.46Nm，用起動轉矩:1.7Nm額定時間:連續(xù)運轉;接近開關的選取:銑床為三軸聯(lián)動，在又Y,哺由三個方向上都要限位和定位，選用接近開關。選取的浙江廬工型號為LH8A3-2-Z/200Ma接近開關，，參數(shù)如下:最大輸出電流:200Ma，工作電壓:6-36VV,動作距離:2mm重復定位精度:U0l.}工作頻率:200Hz機體長度:52mm直徑:M8,螺距:1mm。

3 控制系統(tǒng)單元模塊

　　3.1 三菱Q系列PLC功能能模塊

　　(1)CPU類型與功能，運動控制CPU取Q172H CPU它作為專門的運動控制模塊;

　　(2)運動控制器，運動控制器為Q172H COU

　　(3)伺服放大器，采用的MR-J10H型號通用交流伺服放大器;

　　(4)輸入輸出模塊:輸入模塊QX42為64點DC,輸出模塊為QY41F型，晶體管；

　　(5)網(wǎng)絡唁息處理模塊:五臺銑床通過CC-Link現(xiàn)場總線組網(wǎng)，所以該模塊采用UCC-LinkQJ61BT11模塊。

　　3.2 控制功能及面板

　　銑床的控制模式主要有手動、自動、點動和開機回零，運行中有還要有急停功能，另外幾個自定義的開關，用于備用擴展功能?？刂泼姘迦鐖D。

4 PLC軟件編程與控制實現(xiàn)

　　4.1 MotionSFC編程

　　PLC 須通過程序來驅動初始化，通過設置參數(shù)、命令，以實現(xiàn)基本的控制功能。PLC序編寫有三種格式:指令形式，梯形圖,SFC編程。SFC是一種步進流程圖的形式的編程方法。相比前兩種編程方法，SFC編程更符合現(xiàn)代控制。按運動控制要求，具體程序的編輯和功能如上表:程序名:Motion。

　　4.2 手動軟件控制實現(xiàn)

　　控制面板上，如果把控制模式改到手動擋，把運動控制CPU打到OFF狀態(tài)，任何主站或者本地站都可以通過串口線RS2320或者USB線)與計算機通信，我們用三菱運動控制軟件MT Developer俠現(xiàn)對銑床的直接控制二手動控制機械系統(tǒng)運行如圖。

5 結語

　　通過對蘭菱QPLC銑床運動控制研究，采用專門的運動控制CPU  Q712CPU給三臺伺服放大器MR-J3潑送控制指令，海臺伺服放大器給每根軸的伺服電機發(fā)送脈沖指令，實現(xiàn)了蘭軸聯(lián)動，加入三菱系列多CPU控制系統(tǒng)后，銑床的精度，控制性能大大提高，運轉平穩(wěn)。