ucosII是任務(wù)占先式實時操作系統(tǒng)，每個任務(wù)對應(yīng)一個優(yōu)先級，優(yōu)先級高的任務(wù)優(yōu)先執(zhí)行。

　　最近慢慢體會到精細思維的樂趣。很多時候，一開始我們對一個事物的認知都是比較粗糙的，通過具體地思考，這個事物變得明晰，豐富，準確。從包含著很多假設(shè)和臆想的粗糙輪廓出發(fā)，花時間去梳理一條條線，從無到有，在腦中描繪出它的樣子，去偽存真，添線勾畫，聯(lián)想生活，達到具體豐富、清晰簡明的描繪。（題外話）

　　一開始說到ucos，我腦中就閃過優(yōu)先級高的任務(wù)占先執(zhí)行，優(yōu)先級高的任務(wù)來了，當前任務(wù)被掛起，馬上執(zhí)行高優(yōu)先級任務(wù)。

　　這個描述雖然很對，卻很粗糙，沒有涉及任何ucos的細節(jié)。這時我會臆想，系統(tǒng)循環(huán)檢測活動任務(wù)表，找優(yōu)先級高的做任務(wù)切換。這只能說假如要實現(xiàn)任務(wù)占先，可能可以用這種方法來實現(xiàn)，但是ucosII是不是就是這樣做的呢，需要去看。經(jīng)過幾天的梳理，聯(lián)想，ucos在我腦中變得比較清晰了。

　　ucos在做任務(wù)調(diào)度不是簡單地循環(huán)檢測任務(wù)優(yōu)先級，還有一個事件的機制。簡化一點，一個任務(wù)對應(yīng)一個事件，任務(wù)運行時，檢查對應(yīng)事件是否有，有則繼續(xù)，沒有則阻塞（其實我更喜歡稱之為休眠），等待該事件，然后別的任務(wù)發(fā)送該事件請求時，任務(wù)就會被喚醒，加入到活動任務(wù)表中。事件還有一個隊列，發(fā)送的事件請求如果沒有任務(wù)在等待，事件請求就會被放進隊列中，然后當該任務(wù)被激活（執(zhí)行）并檢查對應(yīng)事件隊列時，有則隊列減1并處理事件請求。

　　事件有很多類型，如含參數(shù)事件，信號量事件，郵件事件等。

　　ucos支持任務(wù)休眠一段時間，要給它設(shè)置一個內(nèi)部時鐘，時鐘中斷檢查每個任務(wù)當前休眠的時間，任務(wù)休眠時間跑完后，任務(wù)被加入到活動任務(wù)表中。

　　有任何任務(wù)休眠或被喚醒時，都會執(zhí)行任務(wù)調(diào)度，就是在活動任務(wù)表中查找最高優(yōu)先級任務(wù)，把內(nèi)核控制權(quán)交給最高優(yōu)先級任務(wù)。