ABB步進(jìn)輸送線跟蹤（ICC）提供的功能能夠讓機(jī)器人跟蹤移動(dòng)傳送帶上的工件。步進(jìn)輸送線具有很多尺寸相等的隔擋，被操作的工件放置在這些隔擋內(nèi)。要接收這種隔擋中的工件，需要暫時(shí)停止輸送線，以獲得工件，然后再快速移動(dòng)輸送線，以接收下一個(gè)隔擋中的新工件。這種在特定距離里的快速停止和移動(dòng)稱為步進(jìn)。當(dāng)步進(jìn)輸送線在運(yùn)轉(zhuǎn)中時(shí)，機(jī)器人將跟蹤傳輸送線上的工件，另外，即使步進(jìn)輸送線速度在運(yùn)轉(zhuǎn)期間發(fā)生變化，但相對于工件的位置也將保持不變。
       ABB的ICC技術(shù)適用于標(biāo)準(zhǔn)外形物料需要經(jīng)過按一定數(shù)量整理后批量處理的應(yīng)用。一般情況下，在“箱裝”應(yīng)用中，上料輸送線將以高速率頻率把對象放到步進(jìn)輸送線上。之后，機(jī)器人將拾取步進(jìn)輸送線上的對象，然后將其放到下料輸送線上。

      ICC技術(shù)最突出的優(yōu)勢是高速精準(zhǔn)跟蹤，能夠讓機(jī)器人以高精度跟蹤高速的步進(jìn)式產(chǎn)品輸送線。輸送線是作為ABB機(jī)器人的一個(gè)外軸來驅(qū)動(dòng)的，使用的是ABB伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，由機(jī)器人系統(tǒng)統(tǒng)一控制，這樣就保證了機(jī)器人和步進(jìn)線的高速精確同步，同一控制器精確控制，不需要編碼器和編碼器板。即使機(jī)器人和產(chǎn)品均處于高速運(yùn)動(dòng)，也能做到精準(zhǔn)跟蹤。機(jī)器人跟蹤步進(jìn)線的線性加速度可以達(dá)到12000mm/s2。
      功能
      ? 線性傳送帶
      ? 適用于所有ABB IRB 360型號(hào)機(jī)器人
      ? MultiMove設(shè)置中最多有兩個(gè)IRB 360與單獨(dú)的步進(jìn)輸送線一起工作.
      ? 最多可以同時(shí)操作2根步進(jìn)輸送線和2根常規(guī)輸送線，能夠在兩個(gè)輸送線之間切換跟蹤。
      ? 步進(jìn)輸送線由機(jī)器人系統(tǒng)控制，即不需要編碼板。
      ? 當(dāng)新來對象通過數(shù)字信號(hào)輸入時(shí)，使步進(jìn)輸送線同步。
      ? 最多可把100個(gè)對象組織到一個(gè)對象隊(duì)列，并且該隊(duì)列可由RAPID指令進(jìn)行操縱
      ? 能夠定義跟蹤開始之前，某對象必須所處的啟動(dòng)窗口。
      ? 可以規(guī)定最大跟蹤距離。
      ? 可以“即時(shí)”激活輸送線跟蹤，即必在精點(diǎn)停止。
      ? 可以獨(dú)立工作，也可以與PickMaster 3共同工作。 
      應(yīng)用案例
      ABB步進(jìn)輸送線跟蹤（ICC）提供高效快速的食品裝箱包裝解決方案,以下列舉蒙牛冰淇淋項(xiàng)目中一個(gè)具體案例，1套ABB機(jī)器人雙線冰淇淋裝箱系統(tǒng)，包含1臺(tái)IRB 360-8/1130型工業(yè)機(jī)器人和配套機(jī)器人夾具、機(jī)器人支架、步進(jìn)式產(chǎn)品輸送線ICC、產(chǎn)品加速輸送線。

機(jī)器人雙線冰淇淋裝箱系統(tǒng)布局示意圖

  機(jī)器人技術(shù)參數(shù)
      型號(hào)：                 IRB 360-8/1130
      手腕持重：                 8 kg 
      最大臂展直徑：              1.13 m
      軸數(shù)：                           4
      防護(hù)等級(jí)：                  IP54
      安裝方式：          倒掛安裝
      位置重復(fù)精度：              0.07 mm
      電源：                           3 相 400V(+10%，-15%)， 50Hz
      額定功率：                  4 KVA
      環(huán)境溫度：                  5℃- 45℃
      相對濕度：                  95%
      噪聲等級(jí)：                  <70dB
      夾具
      ? 夾具由機(jī)械部件、真空系統(tǒng)等組成。
      ? 夾具每次吸取5個(gè)或10個(gè)產(chǎn)品。 
      ? 抓取方式為一抓一放，一次裝一箱或兩箱（對應(yīng)夾具不同）。
      ? 兼容性強(qiáng)，同一套夾具可適應(yīng)幾十種不同規(guī)格的產(chǎn)品。

  ? 夾具技術(shù)先進(jìn)，由于步進(jìn)式產(chǎn)品輸送線上產(chǎn)品間距與裝箱后的產(chǎn)品間距不同，機(jī)器人抓取和放置產(chǎn)品時(shí)，夾具上巧用機(jī)器人第4軸作為伸縮動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)夾具輕量化，同時(shí)提高了夾具的穩(wěn)定性。
      步進(jìn)式產(chǎn)品輸送線
      ? 輸送線采用ABB伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，有效控制輸送線速度及每次運(yùn)動(dòng)距離，對產(chǎn)品進(jìn)行步進(jìn)式供給。
      ? 通過機(jī)器人與伺服系統(tǒng)之間的通信，保證機(jī)器人與輸送線的同步運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對產(chǎn)品的跟蹤抓取。
      ? 輸送鏈上的隔擋寬度可以在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)無極可調(diào)，兼容性強(qiáng)。
       產(chǎn)品加速輸送線 
      ? 位于步進(jìn)式產(chǎn)品輸送線前端，將冰淇淋高速傳送給步進(jìn)式產(chǎn)品輸送線。
      ? 采用加速輸送線，將前段輸送線上的產(chǎn)品間距加大，方便產(chǎn)品依次進(jìn)入步進(jìn)輸送線。
      裝箱單元優(yōu)勢： 
      ?產(chǎn)能高
       單臺(tái)機(jī)器人產(chǎn)能高達(dá)400支/分鐘；
      ?結(jié)構(gòu)緊湊、集成度高
      單臺(tái)IRB 360機(jī)器人可同時(shí)對應(yīng)2條步進(jìn)隔擋線，占地空間小，有效幫助客戶節(jié)約了場地；
      ?節(jié)約投資成本
      通常要實(shí)現(xiàn)同樣功能，1條步進(jìn)輸送鏈需要安裝2臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)2組隔擋，通過間歇運(yùn)轉(zhuǎn)在輸送鏈末端定位置靜態(tài)抓取；
      ?技術(shù)先進(jìn)
      擁有可調(diào)柔性輸送鏈步進(jìn)式設(shè)計(jì)，輸送鏈上的隔擋寬度可實(shí)現(xiàn)無極可調(diào)，兼容性強(qiáng)，適應(yīng)多種產(chǎn)品的裝箱需求；夾具的開合由機(jī)器人第四軸自動(dòng)控制， 實(shí)現(xiàn)夾具輕量化，同時(shí)提高了夾具的穩(wěn)定性；
      ?專利版權(quán)
      ABB對該應(yīng)用中所有的相關(guān)技術(shù)具有完整的、獨(dú)一無二的專利版權(quán)。