近年來機械自動化進程加快，隨著圖像識別技術(shù)及自動控制技術(shù)的廣泛應(yīng)用，大批工業(yè)用機器人孕育而生。這些機器人一方面可以將生產(chǎn)一線的工人從重復(fù)單調(diào)的生產(chǎn)工作中解放出來，另一方面也在蠶食著大量就業(yè)崗位，造成了一定的社會問題。

科學(xué)給我們帶來的沖擊從未如此巨大。18世紀(jì)的工業(yè)革命，通過圈地運動使大量的農(nóng)民失去了土地，但同時也創(chuàng)造了大量的新型就業(yè)崗位。但是機器人在取代了大量的工人同時，卻似乎無法在短期內(nèi)創(chuàng)造出等量的就業(yè)崗位。這確實是一個值得深思的問題。

這個問題并不是這篇文章要探討的重點，今天我要談一下機器人是如何通過模仿人類的動作，逐步替代人工的。我們首先需要理解一個概念叫“自由度”，所謂自由度是指一個物體在空間中的三個正交方向轉(zhuǎn)動的能力。這個概念不易理解，我們來看一個例子。以人的手臂為例，手臂包含上臂和下臂，通過肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)相連接。如下圖所示。

腕關(guān)節(jié)的自由度

肘關(guān)節(jié)的自由度

肩關(guān)節(jié)的自由度

肩關(guān)節(jié)的自由度

第7自由度

通過以上圖片，我們對自由有了一個大概的印象。也知道了人的手臂具有7個自由度。以此基礎(chǔ)，我們再來看看工業(yè)用機器人的結(jié)構(gòu)。下圖是一個典型的6軸工業(yè)機器人。這里的軸是由電機+減速器組成的，表示這臺機器人有幾個部位可以旋轉(zhuǎn)，因此也可以將其理解為6個自由度。如下圖所示。

工業(yè)6軸機器人

R軸、B軸、T軸共同組成了類似于人類腕關(guān)節(jié)的機構(gòu)；U軸類似于人類的肘關(guān)節(jié)；L軸和S軸組成了類似于人類肩關(guān)節(jié)的機構(gòu)。從運動范圍來說，6軸機器人似乎更勝一籌。以下我隨意找了一個6軸機器人的參數(shù)與人類手臂進行了對比，除了S軸以外，6軸機器人的活動范圍均超過人類。

也許有人覺得，人類有7個自由度，你所說的工業(yè)機器人只有6個自由度。誠然如此，但是機器人不會累，不要工資，相比之下?lián)p失一個自由度又如何呢。況且現(xiàn)在已經(jīng)出現(xiàn)了7軸聯(lián)動機器人，人類的優(yōu)勢已經(jīng)越來越弱。

但是我們也不必過于擔(dān)憂。宗薩蔣揚欽哲仁波切曾說過，他并不擔(dān)心機器人會取代人類，因為人類能夠感受痛苦和快樂，而機器人不能；人類有煩惱，機器人沒有。如果有一天機器人真的能夠感受痛苦，有了煩惱，具有了人性的弱點，那么他就不再是一個機器了，就像電影《機器管家》一樣。