近日，通過北京市對接國家國際科技合作資源，由北京市國際科技合作基地單位北京航空航天大學承擔的科技部國際科技合作項目“航天機器人欠驅動靈巧手關鍵技術研究”順利通過專家組驗收。

　　該項目與意大利卡西諾大學合作,在欠驅動手指機構設計、抓持動態(tài)穩(wěn)定性分析方法、穩(wěn)定抓持運動規(guī)劃方法、混雜非完整約束系統(tǒng)運動規(guī)劃與魯棒控制等方面實現(xiàn)了技術突破，并圍繞相關關鍵技術進行了較為充分的實驗研究，研制完成具有重量輕、能量省、成本低、控制簡單、易操作等優(yōu)勢的三指欠驅動及四指欠驅動靈巧手。該技術具有深遠的工程實踐意義，目前已被推廣用于低成本高可靠性工業(yè)機器人的研發(fā)，研制完成了鋁電解陽極炭塊清理機器人工作站，并被國內(nèi)多家鋁電解企業(yè)采用，為企業(yè)節(jié)約生產(chǎn)成本約1000余萬元/年/套。

圖1三指欠驅動靈巧手

圖2四指欠驅動靈巧手

圖3鋁電解陽極炭塊清理欠驅動機器人工作站